หลังจากที่ออกแบบและสร้าง Inverted pendulum ตัวใหม่ออกมา(อันนี้ คือ ตัวเก่า)แล้วและทำการควบคุมมัน ซึ่งผลที่ได้เป็นที่น่าพอใจอย่างมาก ซึ่งตอนนี้มันก็สามารถควบคุมได้แล้ว การควบคุมแบบนี้เรียกว่า State feedback คือ Control law u=-kx โดยที่ x คือ state variable ซึ่งใน Inverted pendulum system x ก็จะมีทั้งหมดสี่ตัว คือ cart position,cart velocity,pendulum angle และ angular velocity ซึ่งเมื่อเราสามารถวัดมาได้ครบ เราก็ทำการออกแบบหาค่า K ด้วยวิธี Pole placement/LQ เมื่อออกแบบหาค่า Kแล้วก็นำมาเขียนลงใน Digital signal processing PIC18F4431
Related Articles
รูปที่.1 อุปกรณ์สำหรับการทดลองทั้งหมด
รูปที่.2 STATE FEEDBACK CONTROL DIAGRAM
สถานที่ถ่ายทำ ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี
รูปที่.3 กราฟวัดการตอบสนองของระบบ เมื่อมีการรบกวน Rod จะเห็นได้ว่า Cart จะต้องวิ่งเพื่อกำจัด error ที่เกิดขึ้นกับ Rod หลังจากนั้น Cart ก็จะกลับมาที่ตำแหน่งที่ออกแบบ