Filipa de Lencastre nasceu em Inglaterra a 31 de março de 1360. Filha de João de Gant e D. Branca, Duques de Lancaster, neta do Rei Eduardo III de Inglaterra.

A sua infância foi passada com os irmãos mais novos, na propriedade rural do pai. A sua educação ficou primeiramente a cargo da mãe e depois, com a morte desta, da preceptora Catarina Swynford.

Em julho de 1836, embarcou com o pai e a irmã para Castela para ser ajustado o seu casamento com D. João I, empossado recentemente como monarca português. O casamento resulta do Tratado de Windsor, servindo para legitimar a posição como rei de D. João I e fortalecer a ligação diplomática entre Portugal e a Inglaterra.

O matrimónio realizou-se na cidade do Porto, a 2 de fevereiro de 1387. Porém, só foi legitimado, em 1391, após a bula papal autorizar o Mestre de Avis, membro de uma ordem religiosa, a contrair matrimónio.

D. Filipa de Lencastre ficou na história portuguesa como a Mãe da Ínclita Geração, visto que os seus filhos com D. João I, fruto de ligações estratégicas através de casamento ou pela suas ações, se tornaram membros muito destacados de uma elite aristocrática europeia. Do seu enlace com D. João I nasceram oito filhos: D. Branca, D. Afonso (faleceram precocemente), D. Duarte, futuro Rei de Portugal, D. Pedro, D. Henrique, D. Isabel, D. João e D. Fernando, o Infante Santo.

A Rainha Filipa de Lencastre ficou também muito ligada ao fomento cultural da Corte de D. João I e, como enorme devota, às campanhas no Norte de África como a Tomada de Ceuta.

Faleceu em Odivelas, a 18 de julho de 1415, vitima de peste bubónica, pouco antes do assalto à praça marroquina.