Militar viene del latín, militaris,  "perteneciente a los soldados". Los soldados eran llamados milites, plural de miles, antes de ser llamados solidatus. Milites significaba a su vez, miles.
Sueldo viene de solidus, una moneda de oro romana. Sueldo era el pago en sólido, oro, de los asalariados o mercenarios del Imperio en tiempos de devaluación de la moneda. el denario, por su emisión con menor peso en oro o con aleaciones. Después fue simplemente la "paga de soldado", "paga de criado" y "salario en general".
Salario viene de salarium, que significa "pago por sal". En la Roma antigua muchas veces se hacían pagos a los soldados con sal, la cual valía su peso en oro.
Trabajar  Viene de "tripalium"  (tri-, tres y palium, palos), un método de tortura compuesto por tres estacas (dos en forma de equis y otra que las cruzaba verticalmente por en medio) clavadas en el suelo y a las que se ataba al ajusticiado. Después se convirtió en sinónimo de sufrimiento y desgracia. Del término tripalium nació el verbo tripaliāre, trabajar.
Milico es un derivado de miles, soldado, al que se le agrega el disminutivo -icus, pequeño. Significa entonces soldadito. La historia ha transformado la palabra en un peyorativo en América.
Militante viene de militans. Detrás está milites, soldado, más el sufijo -nte, agente, el que hace la acción. De aquí se deduce militans como la persona "adiestrada para la guerra". 
Militancia viene de militaris, más la partícula nt, para indicarlo como “agente” y el sufijo “-ia”, equivalente a una cualidad. La militancia es entonces la condición de militante.